vr_datasets_abs_joint_abs_joint_50hz
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot创建的UR5机器人数据集，专为机器人技术设计。数据集包含400个episodes，总计327846帧数据，覆盖7个不同任务。数据以50Hz频率采集，存储为parquet格式，并附带视频文件。特征包括前视摄像头图像（480x640x3）、腕部摄像头图像（480x640x3）、机器人状态（7维浮点数）、动作（7维浮点数），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习等应用场景。
This is a UR5 robotic dataset created by LeRobot, specifically designed for robotics-related applications. The dataset contains 400 episodes, totaling 327,846 frames, covering 7 distinct tasks. It is collected at a sampling rate of 50Hz, stored in Parquet format, and accompanied by corresponding video files. The dataset includes the following features: front-facing camera images (480×640×3), wrist-mounted camera images (480×640×3), robot states (7-dimensional floating-point values), actions (7-dimensional floating-point values), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is suitable for applications including robot control and reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称：vr_datasets_abs_joint_abs_joint_50hz
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、ur5、gello
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型：UR5
- 总片段数：400
- 总帧数：327,846
- 总任务数：7
- 帧率：50 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据集划分：训练集包含全部 400 个片段（索引 0:400）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.front | video | 480x640x3 | 前视图图像，AV1 编码，50 FPS |
| observation.images.wrist | video | 480x640x3 | 腕部视图图像，AV1 编码，50 FPS |
| observation.state | float32 | [7] | 机器人状态向量 |
| action | float32 | [7] | 机器人动作向量 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
引用信息
- 引用格式：BibTeX 信息待补充（标识为 [More Information Needed]）
