dk1_cutlery_basket_2026-04-21

该数据集记录了使用TRLC DK1双机械臂机器人（`bi_dk1_follower`）执行将餐具篮中的餐具卸载到抽屉整理器中的任务。数据集包含135个任务片段，总计624,729帧（以60帧每秒的速度记录，约173.5分钟），平均每个片段长度为77.1秒。数据集提供了三种摄像头的视频流（头部、左手腕、右手腕），分辨率为640x360，编码为hevc，帧率为60fps。观察空间包括40维的浮点数组（包含双臂和夹持器的关节位置、速度和扭矩）和三个摄像头流。动作空间包括14维的浮点数组（双臂和夹持器的关节位置目标）。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: andreaskoepf/dk1_cutlery_basket_2026-04-21
• 创建工具: LeRobot
• 任务描述: 将餐具篮卸载到抽屉整理器中。
• 机器人型号: TRLC DK1 双手臂机器人 (bi_dk1_follower)，配备2个6自由度手臂和夹爪。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据规模

• 总情节数: 135
• 总帧数: 624,729
• 总时长: 173.5分钟（按60帧/秒计算）
• 平均情节长度: 77.1秒
• 帧率: 60帧/秒
• 总任务数: 1

传感器与数据

摄像头配置

摄像头名称	分辨率	编解码器	帧率
observation.images.head	640x360	hevc	60
observation.images.left_wrist	640x360	hevc	60
observation.images.right_wrist	640x360	hevc	60

观测空间

• observation.state: 数据类型为float32[40]，包含左右手臂各6个关节的位置、速度、扭矩以及左右夹爪的位置和扭矩。
• observation.images.*: 3路摄像头视频流。

动作空间

• action: 数据类型为float32[14]，包含左右手臂各6个关节的目标位置以及左右夹爪的目标位置。

数据集结构

文件与存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 72 MB
• 视频文件总大小: 18151 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部135个情节（索引0至134）。

特征字段

• action: 14维浮点数组，表示关节与夹爪的目标位置。
• observation.state: 40维浮点数组，表示关节与夹爪的状态（位置、速度、扭矩）。
• observation.images.head: 视频数据，分辨率360x640，3通道，HEVC编码，60帧/秒。
• observation.images.left_wrist: 视频数据，分辨率360x640，3通道，HEVC编码，60帧/秒。
• observation.images.right_wrist: 视频数据，分辨率360x640，3通道，HEVC编码，60帧/秒。
• timestamp: 单精度浮点数时间戳。
• frame_index: 64位整数帧索引。
• episode_index: 64位整数情节索引。
• index: 64位整数全局索引。
• task_index: 64位整数任务索引。

加载与使用

使用LeRobot库加载数据集： python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset dataset = LeRobotDataset("andreaskoepf/dk1_cutlery_basket_2026-04-21")

元数据版本

• 代码库版本: v3.0

引用信息

BibTeX: bibtex @misc{andreaskoepf_dk1_cutlery_basket_2026_04_21, title = {Unload the cutlery basket into the drawer organizer.}, author = {The Robot Learning Company}, year = {2026}, publisher = {HuggingFace}, url = {https://huggingface.co/datasets/andreaskoepf/dk1_cutlery_basket_2026-04-21} }