eval_wood_weights_size3_7_3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含机器人动作、观察数据（包括状态、来自handeye和固定摄像头的图像、触觉数据）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。数据集以parquet文件格式组织，并包含视频文件。涉及的机器人类型为'so101_follower'，数据特征包括肩部、肘部、腕部位置和夹持器位置，以及详细的触觉力测量数据。This robotic dataset was created using LeRobot. It encompasses robotic action data, observation data (comprising states, images captured by handeye and fixed cameras, and tactile data), timestamps, frame indices, segment indices, task indices, and other associated metadata. The dataset is structured in Parquet file format and includes accompanying video files. The robotic platform covered in this dataset is 'so101_follower', with data features including the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper, alongside detailed tactile force measurement data.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_wood_weights_size3_7_3
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

数据组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

手眼相机图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 特征名称:
  • height
  • width
  • channels

固定相机图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 特征名称:
  • height
  • width
  • channels

触觉观测

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 特征名称: 包含从 tactile.force_000.x 到 tactile.force_066.z 的 66 个三维力向量分量，以及 tactile.resultant.x、tactile.resultant.y、tactile.resultant.z。

索引与时间戳

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供