eval_wood_weights_size3_7_3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含机器人动作、观察数据（包括状态、来自handeye和固定摄像头的图像、触觉数据）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。数据集以parquet文件格式组织，并包含视频文件。涉及的机器人类型为'so101_follower'，数据特征包括肩部、肘部、腕部位置和夹持器位置，以及详细的触觉力测量数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_wood_weights_size3_7_3
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

数据组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

手眼相机图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 特征名称:
  • height
  • width
  • channels

固定相机图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 特征名称:
  • height
  • width
  • channels

触觉观测

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 特征名称: 包含从 tactile.force_000.x 到 tactile.force_066.z 的 66 个三维力向量分量，以及 tactile.resultant.x、tactile.resultant.y、tactile.resultant.z。

索引与时间戳

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供