record-test_20260728_112040

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作、观测状态（包括关节位置）、两个视角的图像（侧面和手腕摄像头），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有52个episodes，28769帧，涉及两个任务，机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，图像以视频形式存储，帧率为30fps，分辨率为480x640。This is a robotic control dataset created using the LeRobot toolkit. It contains robotic actions, observation states including joint positions, images from two viewpoints (side and wrist cameras), as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The dataset has a total of 52 episodes and 28769 frames, covering two tasks, with the robotic platform being so_follower. The data is stored in Parquet file format, while the images are stored as video files with a frame rate of 30fps and a resolution of 480×640.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-test_20260728_112040
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数 (Total Episodes): 52
• 总帧数 (Total Frames): 28769
• 总任务数 (Total Tasks): 2
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征与观测

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作指令的关节位置对应
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧视角摄像头图像 (480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (Train): 包含全部52个片段（索引 0:52）

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。