nutsquare-auto-dagger-flat-v3-gaussnoise01-r10

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v3-gaussnoise01-r10
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集统计

• 总情节数: 150
• 总帧数: 36,981
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1,000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda

数据划分

• 训练集: 包含全部150个情节。

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频文件以MP4格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征：

观察状态

• observation.state: 形状为 [9] 的浮点数组，包含末端执行器位置、四元数姿态和夹爪关节位置。
• observation.environment_state: 形状为 [14] 的浮点数组，描述螺母相对于末端执行器的位置、姿态以及螺母的绝对位置和姿态。

动作

• action: 形状为 [7] 的浮点数组，包含末端执行器位置增量、旋转增量和夹爪动作。

仿真状态

• initial_sim_qpos: 形状为 [23] 的浮点数组，表示初始仿真关节位置。
• initial_sim_qvel: 形状为 [21] 的浮点数组，表示初始仿真关节速度。

元数据与标志

• steps_to_go: 形状为 [1] 的整数，表示剩余步数。
• source: 形状为 [1] 的整数，表示源ID。
• success: 形状为 [1] 的整数，表示成功标志。
• is_valid: 形状为 [1] 的整数，表示有效标志。
• reward: 形状为 [1] 的浮点数，表示奖励。
• done: 形状为 [1] 的整数，表示情节结束标志。

索引与时间

• timestamp: 形状为 [1] 的浮点数，表示时间戳。
• frame_index: 形状为 [1] 的整数，表示帧索引。
• episode_index: 形状为 [1] 的整数，表示情节索引。
• index: 形状为 [1] 的整数，表示索引。
• task_index: 形状为 [1] 的整数，表示任务索引。

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充