INSIGHTfixposV3_EE_quat
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Whalswp
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：INSIGHTfixposV3_EE_quat
数据来源：由 LeRobot 创建
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人技术（Robotics）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：5,647
- 总帧数（Frames）：246,793
- 总任务数：13
- 帧率（FPS）：10
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 500 MB
机器人类型
- 机器人型号：Franka Panda
数据集划分
- 训练集：0 至 5647 片段（全部数据用作训练）
数据特征
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[32]
- 字段含义：包括末端执行器位置（x, y, z）、四元数（qw, qx, qy, qz）、7 个关节角度（j1-j7）以及两个夹爪状态（gripper_1, gripper_2）
- 帧率：10 FPS
观测图像（observation.images）
数据集包含 7 个摄像机视角的图像，每个视角均提供原始图像和语义图像：
| 图像键名 | 类型 | 分辨率 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| wrist | 视频 | 480x640 | 10 FPS |
| wrist_semantic | 视频 | 480x640 | 10 FPS |
| left_shoulder | 视频 | 480x640 | 10 FPS |
| left_shoulder_semantic | 视频 | 480x640 | 10 FPS |
| right_shoulder | 视频 | 480x640 | 10 FPS |
| right_shoulder_semantic | 视频 | 480x640 | 10 FPS |
| guide | 视频 | 480x640 | 10 FPS |
| guide_semantic | 视频 | 480x640 | 10 FPS |
- 所有图像在数据集中均被缩放至 224x224 大小（3 通道）
- 视频编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 不包含深度图，无音频
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[32]
- 字段含义：7 个关节角度（j1-j7）及夹爪动作（gripper）
- 帧率：10 FPS
其他特征
- next.reward：float32，形状 [1]，表示奖励
- action.skill_id：int32，形状 [1]，表示技能 ID
- timestamp：float32，形状 [1]，时间戳
- frame_index：int64，形状 [1]，帧索引
- episode_index：int64，形状 [1]，片段索引
- index：int64，形状 [1]，全局索引
- task_index：int64，形状 [1]，任务索引
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
论文信息暂缺，引用格式待补充。
