CSD (Collaborative SLAM Dataset)

这是与我们关于协作大规模密集 3D 重建的 ISMAR 2018 论文相关的数据集（见下文）。我们的数据集包含 4 个不同的子集 - Flat、House、Priory 和 Lab - 每个子集都包含许多不同的序列，这些序列可以成功地相互重新定位。每个子集中序列的详细信息可以在我们论文的补充材料中找到。
每个序列都是使用华硕 ZenFone AR 增强现实智能手机以 5Hz 捕获的，该智能手机生成分辨率为 224x172 的深度图像和分辨率为 1920x1080 的彩色图像。为了提高我们能够从磁盘加载序列的速度，我们将彩色图像的大小调整为 480x270（即 25% 大小）以产生我们在论文中展示的协作重建，但我们仍然提供原始图像和调整大小的图像作为数据集的一部分。我们还提供深度和颜色传感器的校准参数、每帧的 6D 相机姿态，以及在每个子集中的所有序列上运行我们的方法时为每个序列生成的优化全局姿态。最后，我们提供每个序列的预构建网格，通过其优化的全局姿势进行预转换，以允许将来自每个子集的序列加载到具有公共坐标系的 MeshLab 或 CloudCompare 中。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

CSD数据集是为协作大规模密集3D重建设计的，包含Flat、House、Priory和Lab四个子集，每个子集有多序列数据，通过智能手机捕获深度和彩色图像，并提供校准参数、姿态及预构建网格。该数据集支持多序列重新定位和公共坐标系下的三维重建分析。