robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CheesyBread

该数据集与机器人技术相关，包含动作、观察（状态和图像）以及关于机器人和任务的元数据。数据集使用LeRobot创建，包含101个片段，总计31,141帧。数据以parquet文件格式存储，并包含相关的视频文件。特征包括动作（如基座和末端执行器位置）、观察（如机器人状态和不同视角的图像）以及时间戳。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CheesyBread
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: PandaOmron
• 总任务数: 1
• 总情节数: 101
• 总帧数: 31141
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 数据分割: 训练集 (0:101)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称: base_x, base_y, base_rot, base_torso, control_mode, ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz, gripper_close

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: base_x, base_y, base_z, base_qx, base_qy, base_qz, base_qw, ee_rel_x, ee_rel_y, ee_rel_z, ee_rel_qx, ee_rel_qy, ee_rel_qz, ee_rel_qw, gripper_left, gripper_right

观测图像

包含以下六个视频流特征，每个特征的形状均为 [256, 256, 3]，数据类型为视频，帧率为20 FPS，视频编码为h264，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频：

• observation.images.robot0_agentview_left
• observation.images.robot0_agentview_right
• observation.images.robot0_eye_in_hand
• observation.images.robot0_agentview_left_depthmap
• observation.images.robot0_agentview_right_depthmap
• observation.images.robot0_eye_in_hand_depthmap

相机内参矩阵

包含以下三个特征，每个特征的数据类型为float32，形状为 [3, 3]，名称为intrinsic_matrix：

• observation.intrinsic.robot0_agentview_left
• observation.intrinsic.robot0_agentview_right
• observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand

相机外参矩阵

包含以下三个特征，每个特征的数据类型为float32，形状为 [4, 4]，名称为extrinsic_matrix：

• observation.extrinsic.robot0_agentview_left
• observation.extrinsic.robot0_agentview_right
• observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand

索引与时间戳

• timestamp: 数据类型float32，形状[1]
• frame_index: 数据类型int64，形状[1]
• episode_index: 数据类型int64，形状[1]
• index: 数据类型int64，形状[1]
• task_index: 数据类型int64，形状[1]

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CheesyBread

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]