libero_spatial_image

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含432个episodes，52970帧，10个任务。数据格式包括观察（图像和状态）、动作、时间戳和索引。图像分辨率为256x256，状态和动作数据为浮点型。数据集采用apache-2.0许可证，适用于机器人任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 主页: 无
• 论文: 无
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: panda
• 总任务数: 10
• 总帧数: 52970
• 总视频数: 0
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 10 fps

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.images.image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.images.wrist_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割

• 训练集: 0:432

引用

• BibTeX: 无