shape_insertion

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含110个episodes，60687帧数据，视频数据的帧率为30fps。数据集包含机器人的动作和状态观测数据，动作数据包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息，状态观测数据同样包含这些位置信息。此外，数据集还包含前视摄像头拍摄的视频数据，分辨率为720x1280，3通道。数据集的总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: shape_insertion
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 110
• 总帧数: 60687
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:110)

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，对应关节位置。
• 观测状态: 6维浮点数组，对应关节位置。
• 观测图像: 来自前视摄像头，分辨率为720x1280的RGB视频。
• 时间戳: 浮点标量。
• 帧索引: 整型标量。
• 情节索引: 整型标量。
• 数据索引: 整型标量。
• 任务索引: 整型标量。

视频信息

• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供