xarm7_ds20

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人领域。数据集包含11个episodes，7506帧数据，总共有1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如机器人动作（8个关节位置和夹爪位置）、状态观察（8个关节位置和驱动关节位置）、前视图像和手腕图像（分辨率512x512，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xarm7_ds20
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/mi-kicic/xarm7_ds20
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集统计

• 总情节数: 11
• 总帧数: 7506
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ros2

数据划分

• 训练集: 包含所有11个情节。

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 描述: 包含8个关节的位置指令，具体为：
  • joint1.pos
  • joint2.pos
  • joint3.pos
  • joint4.pos
  • joint5.pos
  • joint6.pos
  • joint7.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 描述: 包含8个关节的观测位置，具体为：
  • joint1.pos
  • joint2.pos
  • joint3.pos
  • joint4.pos
  • joint5.pos
  • joint6.pos
  • joint7.pos
  • drive_joint.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [512, 512, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 512
  • 宽度: 512
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

观测图像（腕部）

• 数据类型: 视频
• 形状: [512, 512, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 512
  • 宽度: 512
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mi-kicic/xarm7_ds20

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失