eval_act_baseline_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含12个episodes和3123帧数据。数据集结构包括动作、观察状态、图像等特征，其中动作和观察状态包含6个关节位置信息，图像特征为480x640分辨率的RGB视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量为100MB，视频文件为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

截至数据集详情页面，以下是该数据集的概述：

数据集概述

• 名称: eval_act_baseline_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 12
• 总帧数: 3123
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:12 (全部12个片段作为训练集)

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	状态观测：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频图像，分辨率480x640，3通道，编码为av1，帧率30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件

• 数据存储路径: data/*/*.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

您可以在 可视化数据集 中预览本数据集。