smolvla_v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个episode共44878帧数据。数据集针对so101_follower型机器人，记录了动作数据（包含6个关节位置）和观测数据（包括状态信息和480x640分辨率的腕部/侧面摄像头视频）。数据以parquet格式存储（100MB），视频文件200MB，总大小300MB。帧率为30fps，包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述：smolvla_v1

该数据集是一个机器人学领域的模拟数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本属性

• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：44,878
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据切片大小：chunks_size 为 1,000

数据划分

• 训练集（train）：片段 0 至 49（共 50 个片段）

数据结构

数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet；视频以 MP4 格式（AV1 编码）存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征（Features）

数据集包含以下特征，每个特征的类型、形状及含义如下：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：包含 6 个关节/夹爪的位置指令（如 shoulder_pan.pos, gripper.pos 等）
observation.state	float32	[6]	状态观测：与动作相同的 6 个关节/夹爪位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（高度 480，宽度 640，3 通道，AV1 编码，30 FPS）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频（规格与腕部摄像头相同）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	总体索引
task_index	int64	[1]	任务索引