ffw_sg2_rev1_task_166_0115_bokyung_1

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用Physical AI Tools和LeRobot工具创建。数据集包含20个episodes，3808帧，60个视频，以及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。观察状态和动作数据包含多个关节的状态信息，如arm_l_joint1、arm_r_joint1等。数据集还包含来自头部摄像头和左右手腕摄像头的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_166_0115_bokyung_1
• 发布者: RobotisSW
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

数据集来源

该数据集使用以下工具创建：

• Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools)
• LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 3808
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据分割: 所有20个情节均用于训练 ("train": "0:20")

数据格式与存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

元数据特征

• timestamp: 浮点32，形状[1]
• frame_index: 整型64，形状[1]
• episode_index: 整型64，形状[1]
• index: 整型64，形状[1]
• task_index: 整型64，形状[1]

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频格式，形状[720, 1280, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频格式，形状[480, 640, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频格式，形状[480, 640, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p
• observation.state: 浮点32，形状[22]，包含22个关节和运动状态变量

动作特征

• action: 浮点32，形状[22]，包含22个关节和运动控制变量

机器人平台

• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 代码库版本: v2.1

引用信息

• BibTeX引用: 待补充
• 主页: 待补充