libero_plus_goal_noise_all_iiwa
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专为机器人任务设计。数据集包含多摄像头观察（包括图像、手腕图像、前视图图像和侧视图图像，均为256x256像素的RGB视频，帧率为20fps）、状态观察（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、动作数据（7维浮点数组）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征。数据集结构包括814个总episodes、98300个总frames、10个总任务，数据以Parquet文件格式存储，总大小为100MB。机器人类型为iiwa，适用于训练和评估机器人控制模型。
This is a robotics dataset developed with LeRobot, tailored specifically for robotic task scenarios. The dataset encompasses multi-camera observations: RGB videos (256×256 pixels, 20fps frame rate) captured by wrist, front-view, and side-view cameras; state observations including end-effector states, joint states, and gripper states; action data (7-dimensional floating-point arrays); as well as supplementary features such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset comprises 814 total episodes, 98300 total frames, and 10 distinct tasks, stored in Parquet file format with an overall size of 100MB. The target robotic platform is the iiwa manipulator, and this dataset is suitable for training and evaluating robotic control models.
数据集概述：libero_plus_goal_noise_all_iiwa
该数据集是一个面向机器人操作学习的多模态数据集，基于 LeRobot 框架创建，专注于 iiwa 机器人平台，并引入了 目标噪声 技术。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 机器人类型：iiwa
- 创建工具：LeRobot
- 数据格式：Parquet 文件（存储于
data/*/*.parquet）
数据规模
- 总片段数：814
- 总帧数：98,300
- 总任务数：10
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：极小（接近 0 MB）
- 采样率：20 FPS
数据特征结构
数据集包含以下特征字段，涵盖状态信息、多视角图像和动作指令：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态：x, y, z, 轴角(x3), 夹爪(x2) |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态：x, y, z, 轴角(x3) |
observation.states.joint_state |
float32 | (7,) | 关节状态：joint_0 至 joint_6 |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态：夹爪(x2) |
observation.images.image |
video | (256, 256, 3) | 主摄像头 RGB 图像，AV1 编码 |
observation.images.wrist_image |
video | (256, 256, 3) | 腕部摄像头 RGB 图像，AV1 编码 |
observation.images.frontview_image |
video | (256, 256, 3) | 前视图摄像头 RGB 图像，AV1 编码 |
observation.images.sideview_image |
video | (256, 256, 3) | 侧视图摄像头 RGB 图像，AV1 编码 |
action |
float32 | (7,) | 动作指令：x, y, z, 轴角(x3), 夹爪 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
图像规格
- 分辨率：256 x 256 像素
- 通道：RGB（3通道）
- 编码格式：AV1
- 帧率：20 FPS
- 是否深度图：否
数据拆分
- 训练集：所有 814 个片段（索引 0 至 813），无验证/测试集划分。
关键标签
- libero, libero-plus, iiwa, multicam, noise
