G1_pnp_monkey_only_right_v2
收藏Hugging Face2025-08-21 更新2025-08-21 收录
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https://huggingface.co/datasets/BrunoM42/G1_pnp_monkey_only_right_v2
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资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对Unitree G1 Inspire机器人的右臂操作。数据集包含61个训练片段，总计10325帧数据，帧率为30fps。数据内容包括机器人右臂7个关节的状态观测（肩部俯仰、滚动、偏航，肘部，腕部滚动、俯仰、偏航），13维的动作指令（包含7个关节动作和6个手部动作），以及来自外部摄像头和头部摄像头的图像观测（480x640分辨率RGB视频）。数据集主要用于机器人学习和控制任务研究。
提供机构：
BrunoM42
创建时间：
2025-08-21
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称: BrunoM42/G1_pnp_monkey_only_right_v2
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总情节数: 61
- 总帧数: 10325
- 总视频数: 122
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 分割: 训练集（0:61）
数据格式
- 数据文件: Parquet格式
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
观察状态
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 关节名称:
- kRightShoulderPitch
- kRightShoulderRoll
- kRightShoulderYaw
- kRightElbow
- kRightWristRoll
- kRightWristPitch
- kRightWristYaw
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [13]
- 关节名称:
- kRightShoulderPitch
- kRightShoulderRoll
- kRightShoulderYaw
- kRightElbow
- kRightWristRoll
- kRightWristPitch
- kRightWristYaw
- kRightHandThumb0
- kRightHandThumb1
- kRightHandIndex0
- kRightHandMiddle0
- kRightHandRing0
- kRightHandLittle0
外部摄像头图像
- 数据类型: 视频
- 形状: [3, 480, 640]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 无音频
头部摄像头图像
- 数据类型: 视频
- 形状: [3, 480, 640]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 无音频
其他特征
- 时间戳: float32, 形状[1]
- 帧索引: int64, 形状[1]
- 情节索引: int64, 形状[1]
- 索引: int64, 形状[1]
- 任务索引: int64, 形状[1]
机器人类型
- Unitree_G1_Inspire_Only_Right
代码库版本
- v2.1
创建工具
- 使用LeRobot创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
