openarm_mini_bimanual_dual_camera_eval_data_060501

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含双机械臂（bi_openarm_follower）的10个episodes，共5819帧，帧率为30fps。数据集中包含动作、观测状态、顶部摄像头图像和右侧腕部摄像头图像等特征。动作和观测状态各16个维度，分别对应左右机械臂的7个关节位置和1个夹爪位置。图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人控制与学习任务。This is a robotics dataset developed using LeRobot. It contains 10 episodes of the dual robotic arm (bi_openarm_follower), totaling 5819 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset includes features such as actions, observation states, top camera images, and right wrist camera images. Both actions and observation states have 16 dimensions, which respectively correspond to the 7 joint positions and 1 gripper position of the left and right robotic arms. The images have a resolution of 480x640 with 3 channels, and the video encoding format is AV1. The dataset is released under the Apache 2.0 license and is applicable to robotic control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: openarm_mini_bimanual_dual_camera_eval_data_060501
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂跟随机器人）
• 总剧集数: 10
• 总帧数: 5819
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据集划分: 训练集（全部10集）

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: 包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置，共16个维度

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: 与动作特征相同，包含左右关节和夹爪位置

观测图像

• 顶部相机 (observation.images.top):

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480 x 640
  • 编码: av1
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3

• 右腕相机 (observation.images.right_wrist):

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480 x 640
  • 编码: av1
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

使用入口

• 可视化数据集: Visualize this dataset