openarm_mini_bimanual_dual_camera_eval_data_060501

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含双机械臂（bi_openarm_follower）的10个episodes，共5819帧，帧率为30fps。数据集中包含动作、观测状态、顶部摄像头图像和右侧腕部摄像头图像等特征。动作和观测状态各16个维度，分别对应左右机械臂的7个关节位置和1个夹爪位置。图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人控制与学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 10 episodes of a dual-arm robot (bi_openarm_follower) with a total of 5819 frames at a frame rate of 30fps. It includes features such as actions, observation states, top camera images, and right wrist camera images. Both actions and observation states have 16 dimensions, corresponding to 7 joint positions and 1 gripper position for each of the left and right arms. The image resolution is 480x640, with 3 channels, and video encoding is av1. The dataset is released under the Apache 2.0 license and is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: openarm_mini_bimanual_dual_camera_eval_data_060501
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂跟随机器人）
• 总剧集数: 10
• 总帧数: 5819
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据集划分: 训练集（全部10集）

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: 包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置，共16个维度

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 名称: 与动作特征相同，包含左右关节和夹爪位置

观测图像

• 顶部相机 (observation.images.top):

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480 x 640
  • 编码: av1
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3

• 右腕相机 (observation.images.right_wrist):

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480 x 640
  • 编码: av1
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

使用入口

• 可视化数据集: Visualize this dataset