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该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作、观测状态、图像、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。具体来说，动作和观测状态包含9个浮点数值，分别代表机器人的各个关节位置和速度。观测图像为前端摄像头拍摄的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为15fps。数据集总共有40个片段，26960帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件格式：Parquet
• 数据文件路径模式：data/*/*.parquet

元数据详情

总体统计

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：lekiwi_client
• 总情节数：40
• 总帧数：26960
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 帧率：15 FPS
• 数据分割：训练集（train）包含所有40个情节。

文件路径模式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 维度名称：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 维度名称：与动作特征相同。

观测图像（前视）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：av1
  • 视频像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 视频帧率：15
  • 视频通道数：3
  • 是否包含音频：false

其他特征

• 时间戳：数据类型为float32，形状为[1]。
• 帧索引：数据类型为int64，形状为[1]。
• 情节索引：数据类型为int64，形状为[1]。
• 索引：数据类型为int64，形状为[1]。
• 任务索引：数据类型为int64，形状为[1]。

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX引用：[More Information Needed]