anubis_pick_carrot_out_of_pot_randomized_with_reward

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： anubis_pick_carrot_out_of_pot_randomized_with_reward
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 70
• 总帧数： 31923
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000帧
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割： 全部70个情节用于训练

数据特征

数据集包含以下特征：

观测数据

• observation.state： 14维浮点数组，表示左右机械臂的14个关节状态。
• observation.images.front： 前视摄像头视频，分辨率240x320，3通道，30 FPS，AV1编码。
• observation.images.wrist_left： 左腕摄像头视频，分辨率240x320，3通道，30 FPS，AV1编码。
• observation.images.wrist_right： 右腕摄像头视频，分辨率240x320，3通道，30 FPS，AV1编码。

动作数据

• action： 23维浮点数组，表示左右机械臂的笛卡尔位置、旋转矩阵、夹爪状态以及基座速度指令。
• action_quat： 19维浮点数组，表示左右机械臂的笛卡尔位置、四元数、夹爪状态以及基座速度指令。

元数据与索引

• reward： 标量浮点奖励信号。
• done： 布尔值，表示情节是否结束。
• timestamp： 时间戳。
• frame_index： 帧索引。
• episode_index： 情节索引。
• index： 全局索引。
• task_index： 任务索引。

文件存储格式

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文： 未提供
• 主页： 未提供
• BibTeX引用： 未提供