lego_tower_builder

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集基于starpilot_yam_gripper机器人类型，包含2个完整episodes，总计1925帧数据，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括：14维动作向量（涵盖两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、32维观测状态向量（包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态四元数以及夹爪状态），以及多个摄像头图像观测（如左腕和右腕的RGB和深度图像、基座摄像头图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人强化学习、模仿学习或视觉伺服等研究。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 lego_tower_builder，是一个用于机器人领域的乐高积木搭建数据集，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 机器人类型： starpilot_yam_gripper
• 总片段数： 2
• 总帧数： 1925
• 总任务数： 1
• 帧率： 30 FPS
• 数据集文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据分割： 仅包含训练集（片段 0 至 1）

数据格式与结构

数据集以 Parquet 格式存储，视频以 MP4（H.264 编码）格式存储。数据包含以下主要特征：

1. 动作（Action，14维）

• 控制两只机械臂（arm1 和 arm2）的坐标（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度（grip_width）。

2. 观测状态（Observation State，32维）

• 包括两只机械臂的编码器角度、IMU 数据（加速度、角速度）、末端执行器位姿（位置、四元数）、夹爪开合状态及距离。

3. 观测图像（Observation Images）

• 左腕相机（RGB 和深度图）： 分辨率 480x640，30 FPS
• 右腕相机（RGB 和深度图）： 分辨率 480x640，30 FPS
• 底座相机 0（RGB）： 分辨率 480x640，30 FPS
• 底座相机 1（RGB）： 分辨率 768x1024，30 FPS

4. 其他元数据

• 时间戳： float32 类型，形状 [1]
• 帧索引： int64 类型，形状 [1]
• 片段索引： int64 类型，形状 [1]
• 索引： int64 类型，形状 [1]
• 任务索引： int64 类型，形状 [1]

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。