VBTI-Align-v4A-OneDemo-AL5

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人类型so101的1个episode、151帧和1个任务的数据。数据集包括观测数据（状态和来自多个摄像头的图像）、动作、时间戳和索引。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定尺寸和格式的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: VBTI-Align-v4A-OneDemo-AL5
• 发布者: enea-c
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 151
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观察状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观察

所有摄像头图像特征具有相同的视频规格：

• 分辨率: 480x640
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30.0
• 包含音频: 否

具体摄像头特征包括：

• observation.images.wrist_cam
• observation.images.top_cam
• observation.images.left_cam
• observation.images.right_cam

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, shape [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape [1])
• 情节索引: episode_index (int64, shape [1])
• 索引: index (int64, shape [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape [1])

机器人信息

• 机器人类型: so101
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供