so101-pnp-microsanity-20-50hz-v0

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人领域，涉及模仿学习等技术。数据集包含21个总集数，13333帧，帧率为50Hz。数据集中包含观察图像（手腕和顶部视角）、状态、动作等特征。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的结构详细描述了数据文件、视频文件的存储方式、大小等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-pnp-microsanity-20-50hz-v0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: https://github.com/legalaspro/so101-ros-physical-ai
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so101, ros2, teleoperation, imitation-learning, so101-ros-physical-ai

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101
• 总情节数: 21
• 总帧数: 13333
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 Hz
• 数据划分: 训练集 (0:21)

数据特征

• observation.images.wrist:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 视频帧率: 50
  • 视频通道数: 3
  • 包含音频: 否
• observation.images.top:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 视频帧率: 50
  • 视频通道数: 3
  • 包含音频: 否
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=legalaspro/so101-pnp-microsanity-20-50hz-v0

引用信息

• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]