pick-candy-25-0130

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是'so_follower'机器人类型。数据集包含动作、观察（包括图像）、时间戳和情节索引等数据。数据以parquet文件形式组织，并包含相关的视频文件。具体包括6个浮点型动作数据（如shoulder_pan.pos等）、6个浮点型观察状态数据、480x640x3的前置摄像头视频数据、时间戳、帧索引、情节索引等。数据集总共有25个情节，18599帧，30fps，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-candy-25-0130
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 25
• 总帧数: 18599
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有25个情节 (索引范围: 0:25)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

观测图像 (前视)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]