brickbot_so101_wall_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：brickbot_so101_wall_v1

基本信息

• 数据集名称: brickbot_so101_wall_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sammy-labs/brickbot_so101_wall_v1

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 100
• 总帧数: 128,597
• 任务数量: 1
• 数据分块大小: 1,000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分: 训练集（train）: 0 至 100

数据特征

动作与状态（Action & Observation State）

• 数据类型: float32
• 特征维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

• 前置摄像头（front）: 480×640×3，视频编码格式为 AV1，帧率 30 FPS
• 腕部摄像头（wrist）: 480×640×3，视频编码格式为 AV1，帧率 30 FPS
• 深度图: 否

其他特征

• timestamp: float32，形状为 [1]
• frame_index: int64，形状为 [1]
• episode_index: int64，形状为 [1]
• index: int64，形状为 [1]
• task_index: int64，形状为 [1]

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 采样频率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0

机器人类型

• 机器人类型: so_follower