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该数据集使用LeRobot创建，包含150个episodes，18197帧，600个视频。数据集结构包括多种数据类型，如视频（手腕和场景图像）、状态（机器人姿态、关节状态等）、动作等。视频数据的分辨率为480x848和224x224，帧率为10fps。数据集主要用于机器人相关任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 150
• 总帧数: 18197
• 总视频数: 600
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 10
• 数据分割:
  • 训练集: 0:150

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 奖励 (next.reward):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 成功标志 (next.success):
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• 种子 (seed):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 手腕原始图像 (wrist_image_original):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 848, 3]
  • 帧率: 10.0
  • 编解码器: h264
• 场景原始图像 (scene_image_original):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 848, 3]
  • 帧率: 10.0
  • 编解码器: h264
• 手腕图像 (wrist_image):
  • 数据类型: video
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 10.0
  • 编解码器: h264
• 场景图像 (scene_image):
  • 数据类型: video
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 10.0
  • 编解码器: h264
• 状态 (state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
• 机器人姿态 (robot_pose):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
• 夹持器状态 (gripper_state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 关节状态 (joints):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]