ffw_bg2_rev4_task_118_0102_jungmin_1

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人'ffw_bg2_rev4'的视频和传感器数据。数据集结构包括10个episodes，3639帧，1个任务，30个视频。数据特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、观察图像（头部和左右腕部摄像头）以及机器人的状态和动作数据。观察图像和动作数据具有特定的数据类型和形状，如头部摄像头图像大小为376x672x3，腕部摄像头图像大小为240x424x3，状态和动作数据包含19个关节信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_task_118_0102_jungmin_1
• 发布者: RobotisSW
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_bg2_rev4, robotis
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 3639
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (索引 0 至 10)

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

元数据特征

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

观测特征

• observation.images.cam_head: 数据类型为视频，形状为 [376, 672, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 数据类型为视频，形状为 [240, 424, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 数据类型为视频，形状为 [240, 424, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [19]。包含19个关节状态，具体为：arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint。

动作特征

• action: 数据类型为 float32，形状为 [19]。包含19个关节动作，名称与 observation.state 特征列表一致。

附加信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失