libero_goal

该数据集是使用LeRobot框架创建的，与机器人技术相关，特别是Franka机器人。数据集包含从机器人记录的各种观察和动作，如图像、状态信息和时间戳。具体包括431个片段，52869帧，10个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述，包括观察图像、手腕图像、状态信息、动作等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_goal
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, franka

数据集规模

• 总情节数: 431
• 总帧数: 52869
• 总任务数: 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:431)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

观测特征

• observation.images.image: RGB视频，形状 (256, 256, 3)，编码格式 AV1。
• observation.images.wrist_image: RGB视频，形状 (256, 256, 3)，编码格式 AV1。
• observation.state: 浮点数组，形状 (8)，包含位置、轴角、夹爪状态。
• observation.states.ee_state: 浮点数组，形状 (6)，包含末端执行器状态（位置与轴角）。
• observation.states.joint_state: 浮点数组，形状 (7)，包含7个关节状态。
• observation.states.gripper_state: 浮点数组，形状 (2)，包含夹爪状态。

动作与元数据特征

• action: 浮点数组，形状 (7)，包含位置、轴角、夹爪控制指令。
• timestamp: 浮点数组，形状 (1)，时间戳。
• frame_index: 整型数组，形状 (1)，帧索引。
• episode_index: 整型数组，形状 (1)，情节索引。
• index: 整型数组，形状 (1)，索引。
• task_index: 整型数组，形状 (1)，任务索引。

机器人平台

• 机器人类型: Franka

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=OliverHausdoerfer/libero_goal

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供