robusttestview-20260118-133435

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： robusttestview-20260118-133435
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 3
• 总帧数： 1950
• 总任务数： 1
• 总视频数： 12
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据格式： Parquet
• 数据分割： 训练集 (0:3)

数据特征

动作空间

• 特征名： action
• 数据类型： float32
• 维度： [7]
• 描述： 包含7个维度的末端执行器增量控制指令，具体为：
  • delta_x.pos
  • delta_y.pos
  • delta_z.pos
  • delta_roll.pos
  • delta_pitch.pos
  • delta_yaw.pos
  • delta_gripper.pos

状态观测

• 特征名： observation.state
• 数据类型： float32
• 维度： [27]
• 描述： 包含27个维度的机器人状态信息，具体为：
  • 末端执行器位姿 (位置与欧拉角：x, y, z, roll, pitch, yaw)
  • 6个关节的位置、速度、电流
  • 夹爪的位置、速度、电流

图像观测

包含四个视频流图像观测，均为RGB视频，分辨率480x640，帧率30 FPS，编码格式AV1，像素格式yuv420p，无音频。

• 特征名： observation.images.front
• 特征名： observation.images.camera_1
• 特征名： observation.images.camera_2
• 特征名： observation.images.camera_3

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 全局索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

文件路径模式

• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

相关链接

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