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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作学习的机器人数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: bi_so100_follower
• 代码版本: v3.0

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 301
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小 (Chunks): 1000

数据划分

• 训练集 (train): 0:1 (全部数据用于训练)

数据结构

1. 动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 包含: 左臂 (6个关节: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) 和 右臂 (对应6个关节)

2. 观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 包含: 与动作相同的12个关节位置值

3. 观测图像 (Observation Images)

• top_global (全局视角): 720x1280 RGB 视频，AV1 编码，30 FPS
• left_arm (左臂视角): 720x1280 RGB 视频，AV1 编码，30 FPS
• right_arm (右臂视角): 720x1280 RGB 视频，AV1 编码，30 FPS

4. 其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 集数索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4