ffw_bg2_rev4_TEST_latch12

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_TEST_latch12
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_bg2_rev4, robotis

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 数据块总数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含全部2个片段

数据规模

• 总片段数: 2
• 总帧数: 451

数据特征

元数据特征

• timestamp: 浮点32位，形状[1]
• frame_index: 整型64位，形状[1]
• episode_index: 整型64位，形状[1]
• index: 整型64位，形状[1]
• task_index: 整型64位，形状[1]

观测特征

图像观测

• observation.images.cam_head: 视频格式，分辨率1280×720×3，编码器libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频格式，分辨率640×480×3，编码器libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频格式，分辨率640×480×3，编码器libx264，像素格式yuv420p

状态观测

• observation.state: 浮点32位，形状[19]，包含19个关节状态：
  • arm_l_joint1 至 arm_l_joint7
  • gripper_l_joint1
  • arm_r_joint1 至 arm_r_joint7
  • gripper_r_joint1
  • head_joint1, head_joint2
  • lift_joint

动作特征

• action: 浮点32位，形状[19]，包含19个关节动作，名称与observation.state相同

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供