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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so100_follower机器人类型。数据集包含2个完整训练片段，总计1929帧数据，采样率为30fps。数据特征包括6维机器人关节动作和状态向量（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、480x640分辨率的前置摄像头RGB视频观测、时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总片段数: 1929
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作特征: 6维浮点数组，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态: 6维浮点数组，关节位置信息与动作特征相同
• 前视图像: 480×640×3视频格式，RGB图像，无音频
• 时间信息: 时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引

分割信息

• 训练集: 包含全部2个片段

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower