so101_2machine_full_SH_DH

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含50个episodes，共110987帧数据，使用so101_follower机器人类型收集。数据内容包括：6维动作数据（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维状态观测数据（与动作数据相同的关节位置）、前视和腕部摄像头视频数据（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频数据使用AV1编码，无音频。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。This is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains 50 episodes, totaling 110,987 frames, and was collected with the so101_follower robot type. The dataset includes 6-dimensional action data (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), 6-dimensional state observation data with the same joint positions as the action data, front-facing and wrist-mounted camera video data with a resolution of 480×640 and 30 fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The video data is encoded in AV1 format and contains no audio. The total size of the dataset is approximately 300 MB, comprising 100 MB of data files and 200 MB of video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_2machine_full_SH_DH
• 发布者: aailabkaist
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 110987
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet 文件
• 视频格式: MP4 文件 (AV1 编码)
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:50)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与action字段相同。

观测图像

1. 前视摄像头图像

   • 字段名: observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 腕部摄像头图像

   • 字段名: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与前视摄像头图像规格完全相同。

元数据索引

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息 (BibTeX): 信息缺失