so101_2machine_full_SH_DH

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含50个episodes，共110987帧数据，使用so101_follower机器人类型收集。数据内容包括：6维动作数据（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维状态观测数据（与动作数据相同的关节位置）、前视和腕部摄像头视频数据（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频数据使用AV1编码，无音频。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_2machine_full_SH_DH
• 发布者: aailabkaist
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 110987
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet 文件
• 视频格式: MP4 文件 (AV1 编码)
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:50)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与action字段相同。

观测图像

1. 前视摄像头图像

   • 字段名: observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 腕部摄像头图像

   • 字段名: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与前视摄像头图像规格完全相同。

元数据索引

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息 (BibTeX): 信息缺失