plug_socket_mixed

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot工具创建。包含50个episodes，15095帧，150个视频和音频文件。数据集包含6维的动作和状态观测数据，以及来自三个摄像头的视频和音频数据。视频分辨率为480x640，音频为单声道，采样率为48000Hz。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: plug_socket_mixed
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100, audio
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 50
• 总帧数: 15095
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总音频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:50)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 音频路径: audio/chunk-{episode_chunk:03d}/{audio_key}/episode_{episode_index:06d}.m4a

特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

观测图像

• 相机1, 2, 3:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图

观测音频

• 相机1, 2, 3:
  • 数据类型: audio
  • 形状: [1, 1]
  • 名称: channels
  • 信息:
    • 有音频: true
    • 通道: 1
    • 编解码器: aac
    • 比特率: 69219-69251
    • 采样率: 48000
    • 比特深度: null
    • 通道布局: mono

其他特征

• timestamp: float32, [1]
• frame_index: int64, [1]
• episode_index: int64, [1]
• index: int64, [1]
• task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]