eval_dual_scorpion_oc_polish_the_bowl1

该数据集由LeRobot项目创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个episode，6597帧，3个视频，特征包括动作、观测状态、多个视角的图像（top、right、left）等。数据文件格式为parquet，视频信息包括分辨率、编码格式等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_dual_scorpion_oc_polish_the_bowl1
• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据划分: 全部数据划分为训练集（splits.train: "0:1"）

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 6597
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS

机器人配置

• 机器人类型: so101_dual_follower
• 代码库版本: v2.1

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节及末端执行器的位置信息，具体为：
  • right_joint0.pos 至 right_joint6.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint0.pos 至 left_joint6.pos
  • left_gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与动作空间结构完全一致，包含左右机械臂各关节及末端执行器的位置信息。

图像观测

包含三个视角的RGB视频观测：

1. 顶部视角

   • 特征名: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 右侧视角

   • 特征名: observation.images.right
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 与顶部视角相同

3. 左侧视角

   • 特征名: observation.images.left
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 与顶部视角相同

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

补充信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失