pick_pen
收藏Hugging Face2026-03-03 更新2026-03-03 收录
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https://huggingface.co/datasets/mddoai/pick_pen
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集结构包含多种特征，如动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引，表明它可能是一个包含机器人手臂运动和视觉观察的机器人数据集。
提供机构：
mddoai
创建时间：
2026-03-03
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： pick_pen
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模
- 总任务数： 1
- 总回合数： 75
- 总帧数： 25555
- 数据块大小： 1000
- 帧率： 30 fps
数据文件
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分
- 训练集： 包含全部 75 个回合
特征结构
动作
- 数据类型： float32
- 形状： [6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型： float32
- 形状： [6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（前视）
- 数据类型： video
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称： height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：否
观测图像（桌面）
- 数据类型： video
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称： height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：否
元数据
- 时间戳： float32，形状 [1]
- 帧索引： int64，形状 [1]
- 回合索引： int64，形状 [1]
- 索引： int64，形状 [1]
- 任务索引： int64，形状 [1]
其他信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so101_follower
- 主页： 信息缺失
- 论文： 信息缺失
- 引用信息： 信息缺失
