eval_ACT-Trajectory-Multitask_v1_01

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含12个片段，总计4350帧数据。数据集结构包括动作数据（6个浮点型关节位置）、观测状态数据（6个浮点型关节位置）、以及三种视角的图像数据（侧面、手腕、轨迹，均为480x640分辨率RGB视频）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_ACT-Trajectory-Multitask_v1_01
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 12
• 总帧数: 4350
• 任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 训练/测试划分: 全部12个片段用于训练

机器人配置

• 机器人类型: so_follower
• 动作维度: 6维，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置控制

数据特征

动作 (action) 和 状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

• 3个摄像头视角: side（侧方）、wrist（腕部）、trajectory（轨迹）
• 分辨率: 480×640 像素，3通道
• 视频编码: AV1
• 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据集来源

• 创建工具: LeRobot
• 数据格式: Parquet（结构化数据）+ MP4（视频数据）