Cubes_MatchingCup_10fps_20260708_112052

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，专注于立方体匹配杯子的任务（Cubes_MatchingCup）。数据集包含50个片段，总计8151帧，帧率为10fps。数据特征包括：6维关节位置动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测状态同样为6维关节位置，以及前视摄像头图像（分辨率480x640，3通道RGB视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件和视频文件形式存储，用于机器人学习和控制任务。This dataset is developed using LeRobot, and it is a robotic manipulation dataset targeting the Cubes_MatchingCup task. It comprises 50 episodes, totaling 8151 frames with a frame rate of 10 fps. The data features include 6-dimensional joint position actions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), while the observation state also encompasses 6-dimensional joint positions, as well as front-facing camera images with a resolution of 480×640 (3-channel RGB video). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. The robot type is so_follower, and the data is stored in both parquet files and video files, serving robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：Cubes_MatchingCup_10fps_20260708_112052

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人

标签：LeRobot

创建工具：LeRobot

数据集结构

• 帧率：10 FPS
• 总集数：50 episodes
• 总帧数：8151 帧
• 任务数量：1 个
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：
  • 训练集：episode 0 至 49（共50个episode）

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与action相同维度，记录6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，YUV420P像素格式，10 FPS，非深度图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	所属episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

数据存储

• 数据文件：存储为Parquet格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：存储为MP4格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无引用信息（BibTeX待补充）。