libero_object_image_task_7

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构显示，它包括图像观测（主图像和腕部图像）、状态观测（关节和电机状态）、动作以及各种索引（时间戳、帧、片段等）。数据集共包含50个片段，总计7281帧，存储在parquet文件中。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_object_image_task_7
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 7281
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据格式: Parquet
• 数据存储模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. 图像观测

   • observation.images.image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
   • observation.images.wrist_image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

2. 状态观测

   • observation.state
     • 数据类型: float32
     • 形状: [8]
     • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]}
   • observation.state.joint
     • 数据类型: float32
     • 形状: [7]
     • 维度名称: {"motors": ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]}

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}

索引与元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失