CK_handheld_demo_v12

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含3个总片段，900帧数据，1个总任务。数据集特征包括动作（手持设备的坐标、四元数、夹爪命令和旋转目标角度）、观测状态（夹爪位置和旋转位置）、前视图像（480x640分辨率，3通道，30fps）以及其他元数据如时间戳、帧索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述：CK_handheld_demo_v12

基本信息

• 数据集名称：CK_handheld_demo_v12
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议：apache-2.0
• 任务类别：机器人学

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB

数据规模

• 总情节数：3
• 总帧数：900
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集包含所有3个情节（索引0到3）

特征字段

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 维度名称：handheld.x, handheld.y, handheld.z, handheld.qw, handheld.qx, handheld.qy, handheld.qz, gripper.cmd, rotate.target_deg

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[2]
• 维度名称：gripper.pos, rotate.pos

观测图像（前视）

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳：float32类型，形状[1]
• 帧索引：int64类型，形状[1]
• 情节索引：int64类型，形状[1]
• 索引：int64类型，形状[1]
• 任务索引：int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：ck_handheld_robot