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该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含机器人动作、状态观测、相机图像、干预标志、时间戳、帧索引、任务索引等特征，用于机器人控制与学习任务。

This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot, containing features such as robot actions, state observations, camera images, intervention flags, timestamps, frame indices, and task indices, and is used for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是一个用于机器人学习领域的数据集，采用 Apache-2.0 许可证，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 主页：未提供
• 论文：未提供
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建框架：LeRobot

数据规模

• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：645
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据结构

特征（Features）：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维关节动作（肩关节位置、肘关节位置、腕关节位置、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	6维关节状态（与 action 命名一致）
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	摄像头1视频流（AV1编码，30fps，分辨率480x640）
intervention	bool	(1,)	是否有人工干预
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集（train）：0 到 1（即全部数据用作训练）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

存储结构

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（chunks_size）：1000