rsj2025_train_move_two_blocks_tray_to_matching_dishes

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人任务相关的数据，具体涉及so100_follower机器人类型。数据集包含20个episodes，5273帧数据，40个视频，帧率为60fps。数据特征包括6维的动作和观测状态（涉及肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息），以及来自中心摄像头和右侧摄像头的视频数据（分辨率480x640，3通道）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: rsj2025_train_move_two_blocks_tray_to_matching_dishes
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, RSJ2025, train
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 20
• 总帧数: 5273
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 60
• 训练集划分: 0:20

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

center_cam

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 60
  • 通道数: 3
  • 无音频

right_cam

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同center_cam

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]