cell2_20260516_ah_coffee_prep_20260516_230600

这是一个基于LeRobot框架创建的机器人学数据集，专注于双机械臂（starpilot_yam_gripper）在咖啡准备任务中的操作。数据集包含7个episodes，总计6477帧，以每秒30帧的速率录制。数据内容包括：动作特征（如机械臂的x、y、z位置、旋转和夹爪宽度）、状态观测（如编码器角度、IMU加速度和角速度、姿态四元数、夹爪状态），以及来自多个摄像头的视频观测：左腕0号摄像头和右腕0号摄像头的RGB图像及深度图像（分辨率480x640），以及基础0号和1号摄像头的RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。所有视频使用h264编解码器，无音频。数据集以parquet文件（总大小100MB）和视频文件（总大小200MB）形式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。

This is a robotics dataset created using the LeRobot framework, focusing on the operation of a dual robotic arm (starpilot_yam_gripper) in a coffee preparation task. The dataset contains 7 episodes, totaling 6477 frames, recorded at 30fps. It includes action features (such as the x, y, z positions, rotation, and gripper width of the robotic arms), state observations (such as encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose quaternions, gripper status), and video observations from multiple cameras: RGB and depth images from the left wrist 0 camera and right wrist 0 camera (resolution 480x640), as well as RGB images from the base 0 and base 1 cameras (with resolutions of 480x640 and 768x1024, respectively). All videos use the h264 codec without audio. The dataset is stored in parquet files (total size 100MB) and video files (total size 200MB), suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell2_20260516_ah_coffee_prep_20260516_230600
• 创建工具：使用 LeRobot 构建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

属性	数值
总片段数	7
总帧数	6,477
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小	1,000
数据拆分（训练集）	全部7个片段（索引0:7）

机器人信息

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper

数据结构

数据以分块（chunk）形式组织，包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件：

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(14,)	包含14维动作指令，对应双臂的x/y/z位置、旋转（rx, ry, rz）及夹爪宽度
observation.state	float32	(32,)	包含32维状态观测，涵盖双臂的编码器角度、IMU数据、位姿（位置+四元数）、夹爪状态（开合度、距离）
observation.images.*	video	可变	6个摄像头视频流（分辨率480×640或768×1024），H.264编码，30FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

摄像头配置

摄像头名称	分辨率（高×宽）	通道数
left_wrist_0_camera_rgb_image	480 × 640	3
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 × 640	3
right_wrist_0_camera_rgb_image	480 × 640	3
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 × 640	3
base_0_camera_rgb_image	480 × 640	3
base_1_camera_rgb_image	768 × 1024	3

可视化工具

可通过 LeRobot 数据集可视化空间 交互式预览该数据集。