pen-pineapple-cap-tcp-movement
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于教程目的。数据集包含22个episodes，总计8683帧，涉及一个任务，数据以30fps的帧率采集。数据集结构包括观察图像（前视和俯视，分辨率480x848，3通道）、观察状态（TCP的x、y、z位置和roll、pitch、yaw姿态，共6个浮点值）、动作（TCP的dx、dy、dz位移和droll、dpitch、dyaw姿态变化，共6个浮点值）、任务完成标志（浮点值）以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。数据集使用ufactory_lite6型机器人，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习等任务。
This robotics dataset is developed using LeRobot, and is specifically designed for tutorial purposes. It contains 22 episodes, totaling 8683 frames, corresponding to a single task, with data collected at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes observation images (front-facing and top-down, with a resolution of 480×848 and 3 channels), observation states (6 floating-point values corresponding to the x, y, z positions and roll, pitch, yaw poses of the TCP), actions (6 floating-point values representing the dx, dy, dz displacements and droll, dpitch, dyaw pose changes of the TCP), a task completion flag (floating-point value), as well as other metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset utilizes the ufactory_lite6 robot, with data stored in Parquet format and videos stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is suitable for tasks including robot control, reinforcement learning, and imitation learning.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：pen-pineapple-cap-tcp-movement
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot, tutorial
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：96
- 总帧数：40474
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
数据集划分
- 训练集：全部96个片段（
train: 0:96）
机器人类型
- 机器人：ufactory_lite6
数据结构
数据集包含以下特征（features）：
观察（Observation）
- observation.images.front：前置摄像头图像，视频格式，分辨率480×848，AV1编码，30 FPS
- observation.images.pov：视角摄像头图像，视频格式，分辨率480×848，AV1编码，30 FPS
- observation.state：机器人TCP状态，包含6个维度：x、y、z（毫米）和roll、pitch、yaw（弧度）
- observation.task_complete：任务完成标志，单维度浮点数
动作（Action）
- action：机器人TCP动作，包含6个维度：dx、dy、dz（毫米）和droll、dpitch、dyaw（弧度）
元数据
- timestamp：时间戳，单维度浮点数
- frame_index：帧索引，整数
- episode_index：片段索引，整数
- index：全局索引，整数
- task_index：任务索引，整数
数据存储格式
- 数据文件：Parquet格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
