pen-pineapple-cap-tcp-movement

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于教程目的。数据集包含22个episodes，总计8683帧，涉及一个任务，数据以30fps的帧率采集。数据集结构包括观察图像（前视和俯视，分辨率480x848，3通道）、观察状态（TCP的x、y、z位置和roll、pitch、yaw姿态，共6个浮点值）、动作（TCP的dx、dy、dz位移和droll、dpitch、dyaw姿态变化，共6个浮点值）、任务完成标志（浮点值）以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。数据集使用ufactory_lite6型机器人，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习等任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for tutorial purposes. It contains 22 episodes, totaling 8683 frames, involving one task, with data collected at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes observation images (front and top views, resolution 480x848, 3 channels), observation states (TCPs x, y, z positions and roll, pitch, yaw poses, totaling 6 floating-point values), actions (TCPs dx, dy, dz displacements and droll, dpitch, dyaw pose changes, totaling 6 floating-point values), task completion flags (floating-point values), and other metadata such as timestamps, frame indices, episode indices. The dataset uses a ufactory_lite6 robot, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset is suitable for tasks such as robot control, reinforcement learning, or imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：pen-pineapple-cap-tcp-movement
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, tutorial
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：96
• 总帧数：40474
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据集划分

• 训练集：全部96个片段（train: 0:96）

机器人类型

• 机器人：ufactory_lite6

数据结构

数据集包含以下特征（features）：

观察（Observation）

• observation.images.front：前置摄像头图像，视频格式，分辨率480×848，AV1编码，30 FPS
• observation.images.pov：视角摄像头图像，视频格式，分辨率480×848，AV1编码，30 FPS
• observation.state：机器人TCP状态，包含6个维度：x、y、z（毫米）和roll、pitch、yaw（弧度）
• observation.task_complete：任务完成标志，单维度浮点数

动作（Action）

• action：机器人TCP动作，包含6个维度：dx、dy、dz（毫米）和droll、dpitch、dyaw（弧度）

元数据

• timestamp：时间戳，单维度浮点数
• frame_index：帧索引，整数
• episode_index：片段索引，整数
• index：全局索引，整数
• task_index：任务索引，整数

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0