recorddata1

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含50个episodes，40495帧，1个任务和100个视频。数据结构包括动作、观测状态、图像（顶部和正面视角）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态的特征包括6个浮点数值，分别对应不同的机器人关节位置。图像特征包括高度、宽度和通道数，顶部视角图像分辨率为960x1280，正面视角图像分辨率为1080x1920。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 40495
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 训练集分割: 0:50

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

顶部图像 (top)

• 数据类型: video
• 形状: [960, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 960
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

正面图像 (front)

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]