connect-level1-with-cable-0124-50ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: connect-level1-with-cable-0124-50ep
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 27806
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有50个情节 (索引0至50)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含12个关节位置控制指令，分别对应左右机械臂的以下关节：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含12个关节位置观测，名称与动作字段完全相同。

图像观测 (observation.images)

包含两个相机视角的图像数据，格式为视频。

camera1:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

camera2:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与camera1完全相同

元数据索引字段

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower