mergetest743

这是一个合并的LeRobot数据集，通过LeRobot Data Studio合并工具将两个螺丝刀操作数据集合并而成。数据集包含10个训练片段，总计1954帧数据，来自Koch螺丝刀跟随机器人。数据包含6维关节位置和螺丝刀速度的动作和状态信息，以及来自螺丝刀视角、侧面视角和顶部视角的三个摄像头视频数据（分辨率600x800，30fps）。该数据集主要用于机器人学习和模仿学习任务，特别是螺丝刀操作和面板装配相关的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：Merged LeRobot Dataset
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot

数据集来源

该数据集是通过合并以下两个源数据集创建：

• jackvial/koch_screwdriver_attach_orange_panel_ls_4_e5
• jackvial/koch_screwdriver_attach_orange_panel_ls_6_e5

合并详情

• 合并工具：LeRobot Data Studio merge tool
• 源数据集数量：2
• 片段重新编号：从0开始顺序重新编号

数据集结构

• 总片段数：10
• 总帧数：1954
• 总任务数：1
• 总视频数：0
• 总块数：0
• 块大小：1000
• 帧率：30
• 数据分割：训练集包含所有片段（0:10）

数据特征

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, screwdriver.vel

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, screwdriver.vel

图像观测

螺丝刀视角图像

• 数据类型：video
• 形状：[600, 800, 3]
• 视频信息：高度600px，宽度800px，AV1编码，yuv420p格式，非深度图，30fps，3通道，无音频

侧面视角图像

• 数据类型：video
• 形状：[600, 800, 3]
• 视频信息：高度600px，宽度800px，AV1编码，yuv420p格式，非深度图，30fps，3通道，无音频

顶部视角图像

• 数据类型：video
• 形状：[600, 800, 3]
• 视频信息：高度600px，宽度800px，AV1编码，yuv420p格式，非深度图，30fps，3通道，无音频

其他特征

• timestamp：float32类型，形状[1]
• frame_index：int64类型，形状[1]
• episode_index：int64类型，形状[1]
• index：int64类型，形状[1]
• task_index：int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：koch_screwdriver_follower
• 数据存储格式：parquet文件
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4