eval_PerturbB_Ours2ClosedLoop

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个任务、1个片段、301帧数据和3个视频。数据集中包含机器人的动作数据（如主肩平移、主肩提升、主肘弯曲等）、观测状态数据（与动作数据相同）、三个摄像头的视频数据（前摄像头、顶部摄像头和手腕摄像头），视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构还包括时间戳、帧索引、片段索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_PerturbB_Ours2ClosedLoop
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置文件:
  • 配置名称: default
  • 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 1
• 总帧数: 301
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:1

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • FrontCam, TopCam, WristCam:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 视频信息:
      • 高度: 480
      • 宽度: 640
      • 编码格式: av1
      • 像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 帧率: 30
      • 通道数: 3
      • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]