eval_so100_test_act_mix

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括多个视频观察角度（左侧、右侧、夹持器和顶部）以及动作和状态观察。具体数据特征包括6维的动作和状态向量，以及不同分辨率的视频数据。数据集包含10个episodes，总计8679帧，40个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并按照chunk和episode进行组织。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_so100_test_act_mix
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总集数: 10
• 总帧数: 8679
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:10

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测图像 (observation.images):
  • s_left, s_right:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: fps=30, height=480, width=640, channels=3, codec=h264, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
  • gripper, top:
    • 数据类型: video
    • 形状: [360, 640, 3]
    • 视频信息: fps=30, height=360, width=640, channels=3, codec=h264, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, shape=[1]
  • frame_index: int64, shape=[1]
  • episode_index: int64, shape=[1]
  • index: int64, shape=[1]
  • task_index: int64, shape=[1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]